安川机器人再现速度更改功能

使用指南再现速度更改功能

通过速度调节更改再现速度有以下优点。

可同时再现和更改。

可多次尝试性地更改速度，在确认动作的基础上进行更改。

按照再现速度的比率进行更改。

比率的设定范围为 10％～ 150％ （以 1％为一个单位）。例如，可将再现速度全部更改为当前再现速度的 150%等。

此外，可以将示教速度（速度调节100%）下再现时的机器人控制点的动作轨迹以速度调节未满100%时动作再现，然后逐步提高速度比率直至满意为止。

速度调节更改设置

1. 选择再现画面菜单中的【实用工具】。

2. 选择【速度修改】。

–再现画面进入速度调节状态。

3. 选择修改“ 开”“ 关”。

–移动光标到“ 关”，按下［选择］，“ 开”“ 关” 会交替切换。

–当是“ 有开” 时，再现过程中，会更改已登录的再现速度。

–当是“ 关” 时，不会更改再现速度。若只是想尝试性的更改再现速度，应选择“ 关”。

4. 移动光标到比率，按下［转换］+ ［光标键］，上下移动光标到比率，按下［选择］，输入数值。

–更改比率。用［数值键］输入速度比率。

5. 速度比率设置好后，就可以通过示教器地【开始】按钮执行程序了。

-关于速度有以下限制：

• 以向程序点2移动为例，若在到达程序点2前，因某些原因解除速度调节时，程序点2的再现速度不会被更改。

• 通过速度调节更改的再现速度会被限制在机器人的最高速度和最低速度之间。

• 设定“更改：有”时，同时机器人进行栅栏内速度运行，存储器内的再现速度会按照速度调节设定进行更改。

• 用SPEED命令无法更改再现速度。

解除速度调节更改设置

1. 选择再现画面菜单中的【实用工具】。

2. 选择【速度修改】。

–解除速度调节设定。

–解除后，再现画面中不再显示速度修改的设定。

来源：安川机器人