项目挑战
机器人系统需要能够完全自动化袋子码垛过程，减少手工劳动，并通过减少提升和重复运动伤害来提高安全性。
通过消除停机时间提高生产力并*大化系统吞吐量
机器人系统需要能够单独堆垛单个，预扁平的袋子，并创造更稳定，稳定的单位负荷。
实现每小时约1,080袋（18袋/分钟）的生产率。*小袋尺寸为630 mm L x 430 mm W x 150 mm H（24.8“x 16.9”x 5.9“）。*大袋尺寸为830 mm L x 600 mm H x 250 mm L（32.7”x 23.6“x 9.8” ）。正常的袋子重量是40公斤（88.2磅），但系统必须具有运行20公斤和30公斤袋子的灵活性。
塑料托盘为1,700 mm L x 1,400 mm W x 139 mm H（66.9“L x 55.1”W x 5.5“H），重105 kg（231.5 lbs）。
每层五袋将以两个长x三宽的图案进行码垛。袋子将堆叠五层高，每层叠加图案交替180度。层之间不使用滑动板。不需要袋标签的方向;但是，每个袋子的*终缝合缝必须指向所有层上的托盘内部。
安川Motoman机器人解决方案
安川Motoman Robotics提供定制的SP100X码垛系统，包括：
带XRC 2001机器人控制器的Motoman SP100X机器人。包括机器人底座提升器，S轴硬停止和DeviceNet PCI接口模块。
（3）袋式进料输送机 - （2）1.52米（5'）L，914.4毫米（36“）W型带式输送机，带有定心机构，位于1.22米（4英尺）链条驱动的带电滚筒输送机之前，带固定*终停止。
（3）托盘输送机 - CDLR，总长1.83米（6'），有效宽度1,473.2毫米（58英寸）;弹出空托盘刀片止挡和挤压;固定端止。
自动托盘分配器
控制包，包括PLC和人机界面（HMI）。
定制的机械臂末端工具 - 带有气动内部导轨的齿式夹具，用于单独的袋子拾取和放置。
细胞保护符合ANSI / RIA R15.06-1999安全标准。包括：3.66米（12'）H编织线周边围栏;两个门禁门，带有正断开安全开关和双通道硬件;输送机直通开口，由三面外壳保护，以限制操作员进入电池;和一个自动静音光幕组件。
夹具/工具细节
Motoman Robotics提供定制的机械臂末端工具，包括机械式叉形夹具，用于单独拾取和放置袋子。夹持器在输送辊之间梳理，以在装载过程中提升袋和缩回。气动袋压紧机构在运输过程中启动，使袋子居中并准确放置。传感器指示夹具打开/关闭，袋架机构开/关和袋子存在条件。
应用效果：
安川机器人系统能够满足用户的所有项目目标和要求，机器人能够将单个单个预扁平袋（40千克，30千克和20千克）堆垛，并满足每小时1,080个袋所需的循环时间。安川机器人以所需的模式提供更高的生产率，可靠的生产以及更紧凑，更均匀和稳定的托盘负载。
安川机器人系统的应用大大减少了对直接劳动的需求，同时通过减少伤害来提高安全性！
